El mandato misionero del Señor tiene su fuente en el amor eterno de la Santísima Trinidad: la misión del Hijo y la misión del Espíritu Santo según el plan de Dios Padre (Cf. AG 2). Y el fin último de la misión no es otro que hacer participar a los hombres en la comunión que existe entre el Padre y el Hijo en su Espíritu de amor (Cf. CEE 849-852).

Esta convicción está expuesta en el Concilio Vaticano II: «La Iglesia peregrinante es misionera por su naturaleza, puesto que toma su origen de la misión del Hijo y del Espíritu Santo, según el designio de Dios Padre» (AG 2)]. Y añade: «Este designio dimana del “amor fontal” o caridad de Dios Padre, que, siendo principio sin principio, engendra al Hijo, y a través del Hijo procede el Espíritu Santo» (AG 2).

Juan Pablo II, en la Carta Apostólica Novo Millennio Ineunte, recuerda el compromiso de la evangelización como «prioridad para la Iglesia al comienzo del nuevo milenio... Hoy se ha de afrontar con valentía una situación que cada vez es más variada y comprometida, en el contexto de la globalización y de la nueva y cambiante situación de pueblos y culturas que la caracteriza. Hace falta, pues, reavivar en nosotros el impulso de los orígenes, dejándonos impregnar por el ardor de la predicación apostólica después de Pentecostés» (NMI 40).

La transmisión de la fe es uno de los principales compromisos de la Iglesia, por ello, la acción misionera se sitúa en el umbral mismo de la evangelización, porque tiende a suscitar la fe, la conversión y la adhesión global al Evangelio del Reino. Este primer anuncio del Evangelio va dirigido, por una parte, a los no cristianos, es decir, a aquellos que nunca han tenido el don de conocer el mensaje revelado; en ellos, como en cualquier ser humano, subyacen “semillas de la Palabra” que son avivadas por el testimonio, la palabra y la acción misionera de la Iglesia.